rgbdodometry.cpp.patch

Takamichi Tashiro, 2012-06-25 06:17 pm

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#if defined(HAVE_EIGEN) && EIGEN_WORLD_VERSION == 3

  		





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  112
  
    
    const double* ksi_ptr = reinterpret_cast<const double*>(ksi.ptr(0));

  		





  113
  
  
    
    Eigen::Matrix<double,4,4> twist, g;

  		





  
  113
  
    
    Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> twist, g;

  		





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  114
  
    
    twist << 0.,          -ksi_ptr[2], ksi_ptr[1],  ksi_ptr[3],

  		





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  115
  
    
             ksi_ptr[2],  0.,          -ksi_ptr[0], ksi_ptr[4],

  		





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  116
  
    
             -ksi_ptr[1], ksi_ptr[0],  0,           ksi_ptr[5],